Controle onderdelenVervolgens hebben we met deze afmetingen gekeken of de actuator genoeg kracht kon leveren om de massa op te tillen. Hierbij hebben wij gekozen voor de situatie waarin de arm helemaal omhoog staat, omdat hier de minste hoeveelheid kracht van de actuator een moment veroorzaakt om het scharnier (de hoek fi tussen de actuator en de arm is het verst van 90°).
mg=1kg (massa arm en beker met inhoud) Fg=9.81N uit de sinusregel volgt: fi=30.1° Vervolgens hebben we met deze gegevens een momentrekening om het scharnier gemaakt om te zien wat de kracht in de actuator minimaal moet zijn. Ms=0 0=Fgcos*(alfa)*Larm-Factuator*sin(fi)*L2 Factuator=28N Aangezien de actuator ongeveer 68 N aan theoretisch vermogen levert, kon de actuator onze grijper (met last) gemakkelijk optillen. Verbetering grijper |
Berekening afmetingen onderdelenVoordat we onze onderdelen konden laten produceren, moesten we eerst de afmetingen van onze arm uitrekenen. Hiernaast staat een schets van de grijper in de 2 standen waarmee wij gerekend hebben.
Voor de zekerheid hadden we de verticale verplaatsing van onze arm voor 270 mm genomen en hieruit de hoek alfa berekend: sin(alfa) = 0.5*h alfa=35.9 ° theta = 90-alfa= 54.1° hs=0.5h = 135 mm Om het aangrijpingspunt van de actuator op de arm uit te rekenen hebben wij de cosinusregel gebruikt: (Lac1)^2 = (L2)^2 + (hs)^2 - 270*L2*cos(54.1) hieruit volgt : L2=139mm |
Toen we eenmaal onze grijper in elkaar hadden gezet kwamen we erachter dat de grote actuator een stuk groter was dan we dachten: 180 mm in plaats van 120 mm. Hierdoor raakte onze grijper met de actuatoren ingetrokken de grond niet.
Om hiervoor te compenseren hebben we de afstand tussen de grond en de onderkant van onze grijper gemeten, en ook de nieuwe hoek theta. hgg = 60mm alfa2 = 30° Met deze gegevens hebben wij berekend hoeveel langer (L3) onze arm moest worden om op de grond te komen: L3sin(alfa2)=hgg L3 = 120 mm Larm2=Larm+L3=350mm Met deze gegevens hebben we een nieuwe arm gemaakt van hout, die we meteen getest hebben. Uit de test bleek dat onze grijper de grond raakte en het bekertje 260 mm op kon tillen. |